Time optimal motions of manipulators with actuator dynamics

Mikko Tarkiainen, Zvi Shiller

פרסום מחקרי: פרק בספר / בדוח / בכנספרסום בספר כנסביקורת עמיתים

35 ציטוטים ‏(Scopus)

תקציר

This paper presents a method for computing the time optimal motions along specified paths of manipulators with 3rd order dynamics, considering rigid links and actuator dynamics. Using the Pontryagin maximum principle, it is shown that the optimal trajectory is bang-bang in the jerk along the path, except at singular points and along singular arcs. This control structure leads to an efficient algorithm for computing the time optimal trajectory, that, unlike variational methods does not depend on co-states. The algorithm is applicable to general manipulators with 3rd order dynamics between the control input and the position output, with any state inequality constraints. The method is demonstrated for a two link manipulator driven by electric DC motors.

שפה מקוריתאנגלית
כותר פרסום המארחProceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation
עמודים725-730
מספר עמודים6
סטטוס פרסוםפורסם - 1993
פורסם באופן חיצוניכן
אירועProceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation - Atlanta, GA, USA
משך הזמן: 2 מאי 19936 מאי 1993

סדרות פרסומים

שםProceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation
כרך2
ISSN (מודפס)1050-4729

כנס

כנסProceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation
עירAtlanta, GA, USA
תקופה2/05/936/05/93

טביעת אצבע

להלן מוצגים תחומי המחקר של הפרסום 'Time optimal motions of manipulators with actuator dynamics'. יחד הם יוצרים טביעת אצבע ייחודית.

פורמט ציטוט ביבליוגרפי