Slippery model for a semi-passive mobile platform subject to external wrenches

S. Shoval, A. Shapiro

פרסום מחקרי: פרק בספר / בדוח / בכנספרסום בספר כנסביקורת עמיתים

תקציר

In this paper we describe a slippery model for a mobile robot with multiple independently steered and passively driven wheels, moving on a slippery surface while being subjected to an external wrench. The model determines the vehicle's instantaneous response to the external wrench given the wheels' configuration. The model is verified and tested in a mobile robot that consists of an upper circular body and three identical semi-passive driving mechanisms. Each mechanism consists of a passive wheel that can freely roll, and a rotation actuator along the radial axes. Kinematic analysis provides tools for designing a motion path that steers the robot to the desired location, and determines the singular configurations. Due to the passive roll, there is no longitudinal slippage, and possible lateral slippage is determined by the dynamic model. This slippage can then be verified from kinematic and odometric models.)

שפה מקוריתאנגלית
כותר פרסום המארח2008 IEEE International Conference on Robotics, Automation and Mechatronics, RAM 2008
עמודים749-754
מספר עמודים6
מזהי עצם דיגיטלי (DOIs)
סטטוס פרסוםפורסם - 2008
פורסם באופן חיצוניכן
אירוע2008 IEEE International Conference on Robotics, Automation and Mechatronics, RAM 2008 - Chengdu, סין
משך הזמן: 21 ספט׳ 200824 ספט׳ 2008

סדרות פרסומים

שם2008 IEEE International Conference on Robotics, Automation and Mechatronics, RAM 2008

כנס

כנס2008 IEEE International Conference on Robotics, Automation and Mechatronics, RAM 2008
מדינה/אזורסין
עירChengdu
תקופה21/09/0824/09/08

טביעת אצבע

להלן מוצגים תחומי המחקר של הפרסום 'Slippery model for a semi-passive mobile platform subject to external wrenches'. יחד הם יוצרים טביעת אצבע ייחודית.

פורמט ציטוט ביבליוגרפי