Motion analysis of a parallel mobile robot

Shraga Shoval, Moshe Shoham

פרסום מחקרי: פרק בספר / בדוח / בכנספרקביקורת עמיתים

1 ציטוט ‏(Scopus)

תקציר

This paper presents a kinematic and force analysis of a mobile robot built on the principle of parallel mechanisms. The robot consists of an upper plate connected to 3 legs, each equipped with an asynchronous driving unit. A kinematic model for the robot provides data for accurate position estimate, even in rough and slippery terrains where conventional odometry fails. The paper presents an analysis of the forces acting on the robot under various surface conditions and robot configurations. This analysis provides useful data to determine whether a specific motion can be completed given the limitations on stability, the geometry and friction of the surface, and the required motion direction. The paper presents simulation results that are verified by experiments using our prototype model.

שפה מקוריתאנגלית
כותר פרסום המארחRobotics
כותר משנה של פרסום המארחRecent Advances in Research and Applications
עורכיםShinichi Yuta, Hajima Asama, Erwin Prassler, Takashi Tsubouchi, Sebastian
עמודים323-331
מספר עמודים9
מזהי עצם דיגיטלי (DOIs)
סטטוס פרסוםפורסם - 2006

סדרות פרסומים

שםSpringer Tracts in Advanced Robotics
כרך24
ISSN (מודפס)1610-7438
ISSN (אלקטרוני)1610-742X

טביעת אצבע

להלן מוצגים תחומי המחקר של הפרסום 'Motion analysis of a parallel mobile robot'. יחד הם יוצרים טביעת אצבע ייחודית.

פורמט ציטוט ביבליוגרפי