Time optimal motions of manipulators with actuator dynamics

Mikko Tarkiainen, Zvi Shiller

نتاج البحث: فصل من :كتاب / تقرير / مؤتمرمنشور من مؤتمرمراجعة النظراء

35 اقتباسات (Scopus)

ملخص

This paper presents a method for computing the time optimal motions along specified paths of manipulators with 3rd order dynamics, considering rigid links and actuator dynamics. Using the Pontryagin maximum principle, it is shown that the optimal trajectory is bang-bang in the jerk along the path, except at singular points and along singular arcs. This control structure leads to an efficient algorithm for computing the time optimal trajectory, that, unlike variational methods does not depend on co-states. The algorithm is applicable to general manipulators with 3rd order dynamics between the control input and the position output, with any state inequality constraints. The method is demonstrated for a two link manipulator driven by electric DC motors.

اللغة الأصليةالإنجليزيّة
عنوان منشور المضيفProceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation
الصفحات725-730
عدد الصفحات6
حالة النشرنُشِر - 1993
منشور خارجيًانعم
الحدثProceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation - Atlanta, GA, USA
المدة: ٢ مايو ١٩٩٣٦ مايو ١٩٩٣

سلسلة المنشورات

الاسمProceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation
مستوى الصوت2
رقم المعيار الدولي للدوريات (المطبوع)1050-4729

!!Conference

!!ConferenceProceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation
المدينةAtlanta, GA, USA
المدة٢/٠٥/٩٣٦/٠٥/٩٣

بصمة

أدرس بدقة موضوعات البحث “Time optimal motions of manipulators with actuator dynamics'. فهما يشكلان معًا بصمة فريدة.

قم بذكر هذا