Motion analysis of a parallel mobile robot

Shraga Shoval, Moshe Shoham

نتاج البحث: فصل من :كتاب / تقرير / مؤتمرفصلمراجعة النظراء

1 اقتباس (Scopus)

ملخص

This paper presents a kinematic and force analysis of a mobile robot built on the principle of parallel mechanisms. The robot consists of an upper plate connected to 3 legs, each equipped with an asynchronous driving unit. A kinematic model for the robot provides data for accurate position estimate, even in rough and slippery terrains where conventional odometry fails. The paper presents an analysis of the forces acting on the robot under various surface conditions and robot configurations. This analysis provides useful data to determine whether a specific motion can be completed given the limitations on stability, the geometry and friction of the surface, and the required motion direction. The paper presents simulation results that are verified by experiments using our prototype model.

اللغة الأصليةالإنجليزيّة
عنوان منشور المضيفRobotics
العنوان الفرعي لمنشور المضيفRecent Advances in Research and Applications
المحررونShinichi Yuta, Hajima Asama, Erwin Prassler, Takashi Tsubouchi, Sebastian
الصفحات323-331
عدد الصفحات9
المعرِّفات الرقمية للأشياء
حالة النشرنُشِر - 2006

سلسلة المنشورات

الاسمSpringer Tracts in Advanced Robotics
مستوى الصوت24
رقم المعيار الدولي للدوريات (المطبوع)1610-7438
رقم المعيار الدولي للدوريات (الإلكتروني)1610-742X

بصمة

أدرس بدقة موضوعات البحث “Motion analysis of a parallel mobile robot'. فهما يشكلان معًا بصمة فريدة.

قم بذكر هذا