Earth-Shaping with Heterogeneous Robotic Teams: From Sim to Real

Federico Oliva, Tom Shaked, Karen Lee Bar-Sinai, Omer Shalev, Oren Elmakis, Ari Meles-Braverman, Amir Degani

نتاج البحث: فصل من :كتاب / تقرير / مؤتمرمنشور من مؤتمرمراجعة النظراء

ملخص

This work presents an overview of autonomous earth-shaping and aggregate-forming tasks, which we address with a heterogeneous team of Unmanned Ground Vehicles equipped with shovels. Firstly, we introduce Sheperd, a Hardware In the Loop development tool integrated with ROS and physical engines like Gazebo and FlexHopper. We further address the problem of computational cost in these kinds of simulators, providing preliminary results to replace them with a probabilistic model for aggregate motion. We proceed by addressing the following major challenges: localizing the team of robots and mapping the aggregates, as well as efficient motion planning strategies. We address UGV localization and material mapping, utilizing vision-based UAV-UGV collaboration and optimization techniques for robustness. Then, we discuss motion planning, providing solutions to shape on-site material exclusively using pushing actions rather than more standard pick-and-place solutions.

اللغة الأصليةالإنجليزيّة
عنوان منشور المضيفWalking Robots into Real World - Proceedings of the CLAWAR 2024 Conference
المحررونKarsten Berns, Mohammad Osman Tokhi, Arne Roennau, Manuel F. Silva, Rüdiger Dillmann
ناشرSpringer Science and Business Media Deutschland GmbH
الصفحات128-140
عدد الصفحات13
رقم المعيار الدولي للكتب (المطبوع)9783031707216
المعرِّفات الرقمية للأشياء
حالة النشرنُشِر - 2024
منشور خارجيًانعم
الحدث27th International Conference series on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines, CLAWAR 2024 - Kaiserslautern, ألمانيا
المدة: ٤ سبتمبر ٢٠٢٤٦ سبتمبر ٢٠٢٤

سلسلة المنشورات

الاسمLecture Notes in Networks and Systems
مستوى الصوت1114 LNNS
رقم المعيار الدولي للدوريات (المطبوع)2367-3370
رقم المعيار الدولي للدوريات (الإلكتروني)2367-3389

!!Conference

!!Conference27th International Conference series on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines, CLAWAR 2024
الدولة/الإقليمألمانيا
المدينةKaiserslautern
المدة٤/٠٩/٢٤٦/٠٩/٢٤

بصمة

أدرس بدقة موضوعات البحث “Earth-Shaping with Heterogeneous Robotic Teams: From Sim to Real'. فهما يشكلان معًا بصمة فريدة.

قم بذكر هذا